Σε μια κατσαρόλα βάζουμε το νερό, την ζάχαρη, το γάλα και αφήνουμε σε χαμηλή φωτιά μέχρι να λιώσει η ζάχαρη. Στη συνέχεια προσθέτουμε τα ροδάκινα κομμένα στα δύο και καθαρισμένα (χωρίς κουκούτσια), το ξύσμα λεμονιού, τον χυμό λεμονιού και αφήνουμε να βράσουν μέχρι να μαλακώσουν...