Ρίχνετε σε βαθύ πιάτο το γάλα και το ψωμί, αφήνετε για 10 λεπτά να μαλακώσει το ψωμί και το στραγγίζετε.Τρίβετε τα σπαράγγια, το κρεμμύδι και τη ντομάτα. Τα βάζετε σε μπολ μαζί με τον κιμά, το ψωμί, το αβγό, τη φριγανιά, το ελαιόλαδο, αλάτι, πιπέρι και ζυμώνετε...